Ракетный комплекс ПЛО РПК-2 «Вьюга» разрабатывался по Постановлению СМ от 13 октября 1960 г. Это был первый отечественный ракетный комплекс класса «подводная лодка – воздух – подводная лодка». Помимо подводных лодок РПК-2 мог при необходимости поражать надводные корабли.
Первоначально головным разработчиком комплекса выступало ОКБ-9 (Уралмаш), но 20 июля 1964 г. работы над «Вьюгой» были переданы ОКБ-8 вместе с инженерно-техническим персоналом, работавшим по теме. Главным конструктором комплекса «Вьюга» был назначен Л.В. Люльев. Первоначально ракета проектировалась в двух вариантах – диаметром 533 мм и диаметром 650 мм для пуска из торпедных аппаратов соответствующих калибров. Ракета «Вьюга» калибра 533 мм длиной 8.2 м представляла собой аналог американской ракеты «Саброк», ее боевая часть комплектовалась спецзарядом. Ракета «Вьюга» калибра 650 мм длиной 11.3 м в качестве боевой части имела винтовую малогабаритную самонаводящуюся торпеду с зарядом обычного взрывчатого вещества и дальностью хода 8-10 км.
Для испытаний 650-мм ракет на заводе №444 был переоборудован погружающийся стенд ПСД-4, созданный для испытаний баллистических ракет комплекса Д-4. Стенд получил новый индекс В-1. В период с октября по декабрь 1962 г. на полигоне у мыса Фиолент (Крым) со стенда В-1 было запущено четыре 650-мм ракеты «Вьюга». Позже для испытаний 650-мм и 533-мм ракет «Вьюга» на этом же заводе подводная лодка С-65 пр.613 была переоборудована по пр. 613РВ. Лодка оснащалась двумя 533-мм и двумя 650-мм торпедными аппаратами. Торпедные аппараты калибра 650 мм были расположены вне прочного корпуса в районе носовой оконечности и закрыты водонепроницаемым обтекателем. С февраля 1965 г. по май 1967 г. с подводной лодки С-65 был произведен 21 пуск 533-мм ракет «Вьюга».
650-мм ракету «Вьюга» планировалось представить на государственные испытания в 1966 году. Но решением комиссии по военно-промышленным вопросам от 4 марта 1964 г. работы по ракете калибра 650-мм ограничили испытанием в 1964 г. 10-12 опытных ракет. По графику государственные испытания 533-мм ракет должны были состояться в 4-м квартале 1965 г., а фактически проводились с 16 мая по 25 июля 1968 г. на Черном море. После осуществления 17 пусков (всего государственной программой было предусмотрено 20) комплекс завершил испытания с высокой оценкой. К этому времени ядерная боевая часть ракет также прошла испытания и была введена в строй.
Ракеты «Вьюга» запускались из штатных торпедных аппаратов подводных лодок с глубины 50 ± 10 м. Ракеты выстреливались из ТА сжатым воздухом, затем включался стартовый двигатель, с помощью которого ракета выполняла разворот на подводном участке траектории и выходила из-под воды, и лишь в воздухе включался твердотопливный маршевый двигатель. Автономная инерциальная бортовая система управления осуществляла стабилизацию и управление ракетой на начальном подводном участке траектории, активном и пассивном участках воздушной траектории. В зависимости от требуемой дальности полета (от 10 до 40 км) система управления включала двигатель и осуществляла управление профилем полета. В качестве единых управляющих органов ракеты на всех участках траектории были использованы решетчатые рули-стабилизаторы, раскрывавшиеся после выхода ракеты из торпедного аппарата.
Постановлением Совета Министров №617-209 от 4 августа 1969 г. ракетный комплекс «Вьюга» с ракетой 81Р был принят на вооружение. Этот комплекс получил индекс РПК-2 и поступил на вооружение атомных подводных лодок проектов 705, 705К, 671, 671РТ, 671РТМ.