17 августа 1956 г. вышло постановление СМ №1149-592 о начале разработки первых противокорабельных крылатых ракет П-6 и П-35. Комплекс П-6 предназначался для вооружения ПЛ, П-35 – надводных кораблей. Ракета П-35 (4К44) проектировалась на основе крылатой ракеты для стрельбы по площадям П-5, но, в отличие от П-6, конструкторам ставилась задача уменьшить габариты и массу изделия по сравнению с П-5. Это определялось исходя из условий размещения на корабле класса «эсминец».
Конструкторские работы по П-35 велись в московском филиале КБ В.Н. Челомея (бывшем ГС НИИ-642) под его руководством специалистами, уже имевшими опыт создания ракеты КСЩ. В 1958 г. были готовы рабочие чертежи, а на заводе №642 собрали два бросковых макета. Однако после того как в 1959 г. в ОКБ-300 появился новый двигатель КР-7-300, проект ракеты пришлось основательно пересмотреть. Разработку системы управления в целом в НИИ-10 возглавил К.А. Петров (затем А.С. Миронов), бортовой аппаратуры «Блок» и корабельной «Бином» - Л.Е. Хазанов. При этом были использованы результаты ранее выполненных в НИИ-10 проработок по системе «Вектор», предназначавшейся для комплекса «Стрела».
С 21 октября 1959 г. до конца года в подмосковном Фаустово провели два бросковых испытания, а в следующем году испытания с наземной ПУ продолжились на полигоне Капустин Яр. До марта состоялись еще три пуска ракет без радиотехнической аппаратуры, но с новым автопилотом АПЛИ-1. В ходе летных испытаний была достигнута скорость, соответствующая М=1.54. Отработка бортовой аппаратуры «Блок» началась на летающей лаборатории на базе Ли-2, под носовой частью которого подвесили контейнер с гиростабилизированной антенной. В антенне впервые реализовали скрытое сканирование приемного луча без механического сканирования антенны. Параллельно велась наземная отработка образца корабельной аппаратуры «Бином». Первые совместные испытания аппаратуры проводились на Иваньковском водохранилище, далее испытания перенесли на Каспийское море.
Дальнейшие испытания проводились на базе опытового судна ОС-15, переоборудованного из небольшого сухогруза пр.568 «Илеть». С конца июля по август с ОС-15 провели семь пусков второго этапа летно-конструкторских испытаний. Совместные испытания из 10 пусков провели в два этапа – сначала 2 пуска для проверки бортовой аппаратуры, потом – восемь пусков собственно испытаний. В качестве целей использовались недостроенный лидер «Киев» пр.48, танкер «Низами» и транспорт «Сырдарья». Два пуска на среднюю дальность провели с удаления 70-80 км. Из десяти пусков шесть прошли полностью успешно, в трех пусках произошли отказы аппаратуры в районе цели, а одна ракета упала в море в 3 км от ОС-15. Затем испытания проводились на Севере, на корабле пр.58, Государственные испытания которого начались 27 июня 1962 г. Были выполнены пять пусков, включая двухракетный залп, и достигнуты три попадания. По результатам испытаний был проведен ряд доработок и выявлены ограничения использования комплекса по выполнению стрельбы и погодным условиям. После завершения испытаний Постановлением от 7 августа 1962 г. комплекс П-35 был принят на вооружение.
Длина ракеты П-35 по сравнению с П-5 и П-6 была уменьшена примерно на 1 м, составив 9.8 м. Диаметр фюзеляжа равнялся 0.86 м, размах крыла 2.67 м при стреловидности ¼ хорды 65°. Стартовая масса ракеты составила 4.2 т, масса со сброшенными ускорителями – 3.8 т. Для новой ракеты ОКБ-300 под руководством С.К. Туманского подготовило новый двигатель КР-7-300, который при тяге в наземных условиях 2.1 т, примерно равной применяемому на П-5 и П-6 КРД-26, был короче на 0.5 м. Ракета оснащалась стартовым агрегатом с двумя двигателями СПРД-38, развивающим суммарную тягу 60 т при времени работы 1.2-1.55 с. Каждый двигатель комплектовался расположенными в два яруса 14 пороховыми шашками. Так как к П-35 предъявлялись более жесткие требования по скорости, для снижения потерь давления на входе в воздухозаборник он был оборудован полуконическим центральным телом.
Бортовая радиотехническая аппаратура обеспечивала прием и исполнение команд радиоуправления со стреляющего корабля, обзор поверхности моря в секторе ±40°, трансляцию полученного радиолокационного изображения на корабль, захват назначенной с корабля цели и ее автосопровождение, выдачу сигналов на канал автоответчика. Также в ее состав входили и другие компоненты в т.ч. автопилот АПЛИ-1 и радиовысотомер РВ-6В. Созданная в ГСКБ-47 боевая часть при массе 560 кг оснащалась 405 кг ВВ и имела длину 0.95 м при диаметр 0.69 м. с 1960 г. для П-35 планировалось использование и специальной боевой части.
После старта ракета набирала установленное перед пуском заданное значение (400, 4000 или 7000 м), поддерживаемое по данным радиовысотомера. Наведение на цель могло осуществляться как по известным координатам ракеты и цели, так и при работающем радиолокационном визире по относительным координатам ракеты и цели. После стробирования по дальности, выбора и захвата цели на уверенное автосопровождение ГСН ракета постепенно снижалась и переходила в горизонтальный полет на высоте 100 м. При отказе радиовысотомера сближение с целью осуществлялось на высоте 400 м, поддерживаемой по баровысотомеру. При высоте автономного полета 400м снижение вообще не предусматривалось. Начиная с захвата цели на автосопровождение, ГСН выдавала команды для наведения только в горизонтальной плоскости, а на конечном участке полета ракета переходила к самонаведению в обеих плоскостях.
Для стрельбы по береговым целям необходимо бортовую аппаратуру «Блок» перевести из режима «М» в режим «Б». Участок снижения на траектории не предполагался. Радиовизир не включался, а ракета удерживалась на удалении не более 300 м относительно плоскости направления на цель посредством радиокомандного управления с корабля. При подходе к цели по команде с корабля ракета переходила в пикирование под углом 60°.
Нанесение ударов по надводным кораблям на дистанциях, многократно превышающих дальность прямой радиолокационной видимости, потребовало создания системы разведки и целеуказания для ПКР. Такая система была создана и состояла из бортового радиолокационного комплекса обнаружения надводных целей и аппаратуры трансляции радиолокационной информации, размещенных на Ту-16РЦ и Ту-95РЦ, позже и на вертолетах Ка-25РЦ, и приемных пунктов на кораблях. В системе морской самолетной разведки и целеуказания (МСРЦ), принятой на вооружение в 1965 г., впервые была осуществлена передача с самолета-разведчика на корабль-носитель ПКР радиолокационного изображения района в реальном масштабе времени. При этом большая дальность полета Ту-95РЦ позволила вести разведку кораблей в море и выполнять задачи ЦУ на дальности до 7000 км.
Комплекс П-35 поступил на вооружение РКР пр.58 и РКР пр.1134. Период строительства кораблей с ракетами П-35 завершился к 1969 г. Однако в конце 1970-х – начале 1980 гг. все корабли-носители П-35, кроме «Адмирала Фокина» и «Владивостока», прошли модернизацию. Их ударная мощь была усилена внедрением принятых на вооружение в 1982 г. ракет «Прогресс» (3М44), отличавшихся от своих предшественниц лучшей помехоустойчивостью и более протяженным маловысотным участком сближения с целью. Новая ракета после выбора цели оператором и ее захвата ГСН немедленно прекращала излучение и начинала быстрое снижение на малую высоту. В результате она на определенное время выходила из зоны ПВО противника. При полете на малой высоте при подходе на прогнозированное удаление радиогоризонта от противника ГСН включалась снова и самостоятельно осуществляла поиск и захват цели. Для соблюдения габаритных ограничений на ракете впервые была установлена двухзеркальная антенна, при обработке сигнала использовалась цифровая техника.
В целом можно отметить, что комплекс П-35 сыграл важную роль в нашем ВМФ и вполне отвечал требованиям своего времени. В качестве его носителя был разработан принципиально новый корабль – ракетный крейсер пр.58, ставший первым ракетным кораблем специальной постройки. В период, когда шло массовое развертывание кораблей, оснащенных ракетами П-6 и П-35, их экипажи могли почти гарантированно обеспечить поражение авианосца, вышедшего в требуемый район подъема палубной авиации, и тем самым сорвать атаки его авиации на объекты в глубине СССР. А с учетом модернизации комплекса и развития систем внешнего целеуказания комплекс сохранял свою боевую ценность практически до конца ХХ века.